İnsan ayaqları digər primatların ayaqlarından daha sərtdir, bu da yürüş zamanı orta ayaq əyilməsini məhdudlaşdırır. Bu sərtləşdirməyə səbəb olan evolusyon səbəbləri tamamilə aydın deyil. Bir fikir isə ayaqları sərtləşdirən xüsusiyyətlərin yürüşü asanlaşdırmasıdır.