İki ayaq üzərində yürümə, ya da bipedalizm, insanları digər maymunlardan fərqləndirən əsas xüsusiyyətlərdən biridir. Lakin nəsilimizin ağaclarda keçirdiyi həyatdan, əsasən torpaqda keçirdiyi həyata keçidinin nə zaman və nə üçün baş verdiyi məlum deyil.