Spayk edən neyron şəbəkəsi vasitəsilə simulyasiya olunmuş shape-memory-alloy-idarə olunan çoxayaqlı robotun neyromorf idarə edilməsi

Biz dəniz ulduzlarından ilhamlanan çox ayaqlı yumşaq robotun müstəqil hərəkət idarəetməsi üçün forma yaddaş qurasması (SMA) aktuatorları ilə idarə olunan bir nüvə nüvə şəbəkəsinin (SNN) gücləndirilməsi öyrənilməsini təqdim edirik. Belə robotlar ümumiyyətlə əvvəlcədən dizayn edilmiş dövrəvi siqnallar tərəfindən açıq döngə ilə idarə olunur, çünki koordinasiya edilmiş hərəkət yüksək dərəcədə azadlıqla əl ilə dizayn etmək çətindir. İkiz gecikmiş dərin təyinatçı siyasət dərəcəsi (TD3) aktyorunu SNN ilə əvəz edirik: Spiking Actor Network. Membran potensialı, daxili SNN vəziyyəti, toplama zamanı saxlanılmadan, mövcud aktyor vasitəsilə qısa bir müşahidə tarixindən yeniləmə vaxtı yenidən qurulur. Kontroler s inference xərcləri azaltmaq üçün, biz daha az zirvələrdən hərəkətləri təşviq etmək, kvadrat membran potensialları ilə bağlı bir regularizasiya termin əlavə edirik. Simulyasiyada agent hədəfə yaxınlaşmaq üçün lazım olan ayaq koordinasiyasını əldə etdi və atış nümunələri SMA cavabına uyğun bir dövrlük inkişaf etdirdi. Nəticədə gedən yol həddindən artıq atılmadan davamlı təkan verir. Məqsəd səhvinin toxumlar arasında daha kiçik yayılması ilə ANN-aksiyaçı TD3 əsas xəttinə uyğunlaşdı və yenidən qurma membran dövləti müalicələrinin ən aşağı hədəf səhvini verdi. Normallaşdırma atış sürətini aşağı saldı, təxminən nəticə enerjisi ANNs-dən aşağı düşənə qədər.

Bu iş JSPS KAKENHI Grant Nömrəsi JP25K07685 tərəfindən dəstəklənmişdir.

Chiba Texnologiya İnstitutunun Kompüter Elmləri Bölməsi, Narashino, Chiba, 2750016, Yaponiya

Chiba Texnologiya İnstitutunun Kompüter Elmləri Yüksək Məktəbi, Narashino, Chiba, 2750016, Yaponiya

Müəlliflər heç bir rəqabət maraqlarının olmadığını bəyan edirlər.

Springer Nature nəşr olunan xəritələrdə və qurumların əlaqələrində yurisdiksiya iddiaları ilə bağlı neytral olaraq qalır.