forward kinematics



əjdaha lazımdı   izlə   lələ   mən   googllalink

    1. robotiksdə end-effector'un koordinatlarını hesablamağa forward kinematics deyirlər.

    robot qolu jointlərin (oynaqların) köməyi ilə ardıcıl birləşdirilmiş gövdələrdən ibarətdir. əgər biz bu oynaqların neçə dərəcə döndüyünü və gövdələrin uzunluqlarını bilsək, onda qolun son nöqtəsinin koordinatını hesablaya bilərik.

    tutaq ki robotumuz sadəcə bir oynaq və bu oynağa bərkidilmiş gövdədən ibarətdir. oynağımız 360 dərəcə dönə bilən elektrik motorudur. və hazırda 30 dərəcə dönülü vəziyyətdədir. gövdənin uzunluğu isə 10 metr olsun.

    oynaq nöqtəsini koordinat başlanğıcı götürək. daha sonra bu nöqtədən uzunluğu 10 olan, x oxu ilə 30 dərəcəlik bucaq əmələ gətirən xətt çəkək. onda həmin xəttin son nöqtəsinin koordinatı aşağıdakı kimi olar.

    x=cos(30) × 10 = 8.6
    y=sin(30) × 10 = 5

    indi isə düşünək ki ilk gövdənin sonuna başqa bir oynaq, və bu oynağa isə uzunluğu 5 olan gövdə yerləşdirmişik. bu oynağın bucağı isə 45 dərəcə olsun. onda son nöqtənin koordinatları bu cür hesablanacaq.

    x=cos(30) × 10 + cos(30+45) × 5 = 9.95
    y=sin(30) × 10 + sin(30+45) × 5 = 9.82

    bu prossesin tərsi üçün
    (bax: inverse kinematics)


sən də yaz!