inverse kinematics



əjdaha lazımdı   izləmə   lələ   mən   googllalink

    1. robotiksdə robotun əlinin (end-effectorun) verilmiş hədəfə (target) çatması üçün oynaqların (joint) neçə dərəcə döndürüləcəyinin hesablanmasına inverse kinematics deyilir.

    inverse kinematics forward kinematicsin tərsidi. deməli fk'də bizə oynaqların bucağı verilir, biz end-effectorun koordinatların tapırıq. ik'də isə end-effectorun koprdinatı verilir, biz oynaqların bucaqların tapırıq.

    bir çox ik alqoritmləri var. ən çox istifadə olunan alqoritm heuristic tipli olan forward and backward reaching inverse kinematics'dir.
    (bax: fabrik)


sən də yaz!